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Aktuell
sind sie ideal. Auch bei hoher Geschwindigkeit bleiben sie in ihren Aktionen sehr präzise. Dies können sie in einem kompletten Radius leisten, sich dabei auch in der Höhe bewegen. Sie sind relativ einfach zu bauen, wichtig ist natürlich die Programmierung.
WRP: Wie funktioniert Servo Vision ?
Yves Dabrowiecki: Wir haben es geschafft – da- rauf sind wir ziemlich stolz –, dass Servo Vision nur insgesamt 5 Greifaktionen benötigt, bis das Wäscheteil vereinzelt und an 2 Ecken aufgenom- men an die Faltmaschine übergeben werden kann. Das ist entscheidend für eine hohe Leis- tung. Und das gelingt auch, wenn eine Charge zum Beispiel mit Fußmatten und kleinen sowie großen Handtüchern bearbeitet wird. Für diese 5 Greifaktionen sind vier Roboter zuständig. Jeder Roboter kann in einem Radius und auch vertikal agieren. Der Arbeitsraum ist also immer ein hal- ber Zylinder. In diesem Bereich erfassen die Ro- boter jedes Teil, unabhängig wie es zum Beispiel auf dem Band positioniert ist, sicher und präzise und mit hoher Geschwindigkeit.
So funktioniert es:
1. Step: Beladen wird der Roboter über einen Be- ladetrichter. Die Teile fallen auf ein Band und der erste SCARA-Roboter tritt in Aktion. Er taucht ab in Richtung Förderband und nimmt mit seinem sehr speziellen Greifer immer nur ein Teil auf.
2. Step: Der zweite Roboter arbeitet mit einer Ka- mera zusammen. Diese Kamera hat bereits ein dreidimensionales Bild vom unteren Bereich des Teils gemacht, nachdem Roboter 1 das Wäsche- teil gegriffen und angehoben hat. Ein dreidimen- sionales Bild ist an dieser Stelle wichtig, weil es schließlich ein dreidimensionales Problem zu lösen gilt: Nämlich im Raum die richtige Ecke des Wäscheteils präzise und schnell zu greifen. Mit Hilfe der Software kann die untere Ecke des Wäscheteils eindeutig identifiziert werden. Diese Ecke greift der Roboter 2 und übergibt das Teil an den 3. Roboter.
3. Step: nach der Übergabe an Roboter 3 wird das Teil mittels einer Klammer glatt gezogen und die zweite Ecke des Wäscheteils ausgemacht.
* SCARA steht als Abkürzung für Selective Compliance Assembly Robot Arm Weil ein SCARA-Roboter im Aufbau einem menschlichen Arm ähnelt, wird er auch horizontaler Gelenkarmroboter genannt, die Red
Yves Dabrowiecki
Zur Person
Yves Dabrowiecki ist CEO bei Texprofin. Er arbeitet seit 2012 im Bereich der industriellen Wä- scherei. In dieser Zeit war Yves Dabrowiecki in technischen und kaufmännischen Positionen bei verschiedenen Maschinenher- stellern (Milnor und Lapauw) sowie für einen großen Wasch- chemielieferanten tätig.
4. Step: Roboter 4 nimmt mit Hilfe eines weiteren Kamerasystems die noch fehlende zweite Ecke auf. Roboterarm 3 und 4 arbeiten hier zusam- men, um das Wäscheteil zur Weiterverarbeitung bereit zu legen.
WRP: Warum hat sich Texprofin für dieses Kon- zept, diesen Verfahrensprozess entschieden ?
Yves Dabrowiecki: Natürlich haben wir auch ge- schaut, welche Robotersysteme schon im Markt existieren. Oft sind es aus unserer Sicht eher mechanische Lösungen, die ihre Aufgaben mit Beteiligung von Robotertechnik erledigen. Viel- leicht werden ein oder zwei Greifaktionen von einem Roboter ausgeführt, andere Schritte sind dann mechanisch gelöst. Aber beispielsweise ein Greifer an einer Schiene kann nicht im Raum, nicht dreidimensional agieren. Das Wäscheteil, das er aufnehmen soll, liegt in den allermeisten Fällen nicht platt auf dem Band, ist also für den Greifer nicht immer ideal positioniert. Er muss also mehrere Versuche starten. Und es kann auch passieren, dass der Greifer nicht nur ein, sondern zwei Teile aufnimmt. Bis dieses Teil si- cher vereinzelt ist und weiter verarbeitet werden kann, sind mehrere Schritte notwendig. Das kos- tet Zeit und damit Leistung.
Solche Systeme sind aus unserer Sicht immer ein Kompromiss. Unsere Lösung ist durchgehend ro- boterisiert. Schnelle und hochpräzise Roboter in Kombination mit optischen Highend-Systemen sowie intelligenter Software garantieren eine hohe Geschwindigkeit. Und das ist entscheidend für eine hohe Leistung.
Und natürlich hat die Entscheidung für dieses Konzept auch mit unseren Erfahrungen zu tun, die wir in unseren Tests gewonnen haben. 2021 starteten wir mit ersten praktischen Versuchen. Wir setzten anfangs Roboter von ABB ein, um unser ausgearbeitetes Konzept insgesamt, die einzelnen Lösungen mit verschiedenen Greifak- tionen und natürlich auch die Kameras selbst zu testen. Funktioniert das System mit diesen Ele- menten zusammen? Funktionieren unsere Ide- en und Lösungen in der Praxis ? Was wir in die- ser Phase schnell fest gestellt haben: Die Roboter von ABB – sie mussten auf Betonblöcke instal- liert werden – wurden in ihren Aktionen immer unpräziser, wenn sie mit schneller Geschwin- digkeit arbeiten sollten. Das ganze System fing zu schwingen an. Es musste eine Alternative her. Und schnell kamen wir zur Erkenntnis, dass wir
16 WRP 4 / 2023
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